I modsætning til godskørsel for fremmed regning kræver firmakørsel ikke tilladelse (godskørselslovens § 1, stk. 4). Der må kun transporteres gods, der tilhører eller på anden måde er knyttet til den virksomhed, der er registreret som bruger af køretøjet. Samtidig skal godskørslen udføres af en chauffør ansat hos virksomheden, eller af virksomhedens indehaver, og kørslen må kun være en hjælpefunktion i forhold til virksomhedens samlede aktiviteter.